Welcome-球速体育一种基于数字孪生的智能巡检机器人及控制方法

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　　1、数字孪生通过数字化技术将现实世界的物理对象、系统、过程、环境等元素进行建模、仿真和虚拟化，以便更好地理解和管理物理实体，一个是存在于现实世界的实体，另一个是实体的数字孪生体，通过指令控制物理实体的行为，实现物理空间与数字空间实时双向同步映射和虚实交互，为实体世界的决策和运营提供更加准确、高效和可靠的支持。

　　2、孪生数据一般来自物理实体的静态数据和动态数据，经传感器采集、传输、处理、存储，用于驱动虚拟实体运行，保证虚实同步，融合了模型数据、实时数据、服务数据、历史数据，在物理实体和虚拟实体间双向交互。

　　3、在获取孪生数据的过程中，通常使用轨道式巡检机器人实现数据的获取，轨道式巡检机器人能够不间断地工作，减少了人力巡检的频率和强度，从而提高了工作效率。而且，在车间内部生产巡检中，机器人可以按照预设程序完成所有工作，减少了人力巡检的错漏，提升了工作的灵动性。轨道式巡检机器人在工作中不会感到疲惫，能够持续获取动态数据，这使得实体的数字孪生体与现实世界的实体的相似程度更接近。

　　4、然而，在发生火灾时，轨道式巡检机器人也只能够进行数据的获取，即轨道式巡检机器人的功能较为单一，实用性较差。且轨道式巡检机器人一般在厂房设备的上端进行巡检，从而获取数据，在厂房设备的下端的数据难以获取，影响实体的数字孪生体与现实世界的实体的相似度，导致在通过孪生系统控制其他的机器人作业时，容易产生误差。

　　5、公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

　　1、本发明的目的在于提供一种基于数字孪生的智能巡检机器人及控制方法，其能够解决上述背景技术中提出的技术问题。

　　3、一种基于数字孪生的智能巡检机器人，包括第一智能巡检机器人、第一防火组件、第二智能巡检机器人和控制端，所述第一智能巡检机器人沿轨道的设置方向运行，用于从上往下实现宽范围的巡检，所述第一防火组件安装在第一智能巡检机器人上，所述第一防火组件用于在巡检过程中检测实现防火，所述第二智能巡检机器人在地面上运行，用于实现窄范围的巡检，所述控制端用于控制第一智能巡检机器人和第二智能巡检机器人运行，所述第一智能巡检机器人和第二智能巡检机器人为可拆卸连接，所述第一防火组件包括第一罐体和第二罐体，所述第一罐体和第二罐体内均存储有灭火介质，所述第一罐体和第二罐体均安装在第一智能巡检机器人上，所述第一罐体和第二罐体之间安装有第一连接管，所述第一智能巡检机器人上固定连接有第一安装座，所述第一安装座上转动连接有第一喷头，所述第一喷头和第二罐体之间安装有第二连接管。

　　4、在本发明的一个或多个实施例中，所述第二智能巡检机器人的两侧分别转动连接有第二巡检摄像头，所述第一智能巡检机器人的两侧分别转动连接有第一巡检摄像头，所述第二巡检摄像头和第一巡检摄像头均用于采集数据，分别通过所述第二智能巡检机器人和第一智能巡检机器人实现数据上传。

　　5、在本发明的一个或多个实施例中，所述第二智能巡检机器人上安装有第二灭火组件，所述第二灭火组件包括第三罐体，所述第三罐体安装在第二智能巡检机器人上，并作为第二智能巡检机器人的架体使用，所述第二智能巡检机器人上固定连接有第二安装座，所述第二安装座上转动连接有第二喷头，所述第二安装座的一侧固定连接有用于驱动第二喷头转动的第二电机，所述第三罐体和第二喷头之间安装有第四连接管。

　　6、在本发明的一个或多个实施例中，所述第四连接管上安装有连接头，所述连接头用于连接消防管道。

　　7、在本发明的一个或多个实施例中，所述第三罐体的内壁开设有多个滑道，所述第三罐体内滑动连接有与其内壁相匹配的隔板，所述隔板的一侧与第三罐体形成第二腔体，另一侧与第三罐体形成第一腔体，所述第二腔体内填充有灭火介质，所述第二智能巡检机器人上安装有第二气泵，所述第二气泵和第三罐体之间安装有第三连接管，所述第三连接管远离第二气泵的一端与第一腔体相通。

　　8、在本发明的一个或多个实施例中，所述第二智能巡检机器人的两侧壁上开设有y形孔，所述y形孔贯穿第二智能巡检机器人的侧壁，所述y形孔内存储有灭火球，所述第二智能巡检机器人上固定连接有与y形孔相匹配的伸缩杆，所述伸缩杆用于封堵灭火球的下端。

　　10、在本发明的一个或多个实施例中，所述第一防火组件包括第一气泵，所述第一气泵安装在第一智能巡检机器人上，所述第一气泵和第一罐体之间安装有第五连接管。

　　11、在本发明的一个或多个实施例中，所述第三罐体上安装有第二交换管，所述第二罐体上安装有与第二交换管相匹配的第一交换管。

　　13、s1、通过控制端向第一智能巡检机器人发送指令，若指令为“1”则执行步骤s2，若指令为“2”，执行步骤s3；

　　14、s2、控制端控制第一智能巡检机器人在轨道上运行，往复巡检，获取动态现实实体数据，数据由第一智能巡检机器人上传，并由控制端生成孪生体；

　　15、s3、控制端控制第一智能巡检机器人和第二智能巡检机器人分体，第一智能巡检机器人在空中运行，第二智能巡检机器人在地面运行，二者往复巡检，获取动态现实实体数据，二者将数据融合后由第一智能巡检机器人上传至控制端，由控制端生成孪生体。

　　16、与现有技术相比，本发明的一种基于数字孪生的智能巡检机器人及控制方法，其通过设置第一防火组件，使基于数字孪生的智能巡检机器人在巡检的过程中，还能够起到灭火的作用，通过设置第二智能巡检机器人能够使动态获取的数据更加精准、真实。

　　2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第二智能巡检机器人的两侧分别转动连接有第二巡检摄像头，所述第一智能巡检机器人的两侧分别转动连接有第一巡检摄像头，所述第二巡检摄像头和第一巡检摄像头均用于采集数据，分别通过所述第二智能巡检机器人和第一智能巡检机器人实现数据上传。

　　3.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第二智能巡检机器人上安装有第二灭火组件，所述第二灭火组件包括第三罐体，所述第三罐体安装在第二智能巡检机器人上，并作为第二智能巡检机器人的架体使用；

　　4.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第四连接管上安装有连接头，所述连接头用于连接消防管道。

　　5.根据权利要求3或4所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第三罐体的内壁开设有多个滑道，所述第三罐体内滑动连接有与其内壁相匹配的隔板，所述隔板的一侧与第三罐体形成第二腔体，另一侧与第三罐体形成第一腔体；

　　6.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第二智能巡检机器人的两侧壁上开设有y形孔，所述y形孔贯穿第二智能巡检机器人的侧壁，所述y形孔内存储有灭火球；

　　7.根据权利要求6所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述灭火球的外壁形成有粘接部。

　　8.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第一防火组件包括第一气泵，所述第一气泵安装在第一智能巡检机器人上，所述第一气泵和第一罐体之间安装有第五连接管。

　　9.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生的智能巡检机器人，其特征在于，所述第三罐体上安装有第二交换管，所述第二罐体上安装有与第二交换管相匹配的第一交换管。

　　10.一种基于数字孪生的智能巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

　　本发明公开了一种基于数字孪生的智能巡检机器人及控制方法，包括智能巡检机器人和智能巡检机器人的控制方法，智能巡检机器人包括第一智能巡检机器人、第一防火组件、第二智能巡检机器人和控制端，所述第一智能巡检机器人沿轨道的设置方向运行，用于从上往下实现宽范围的巡检，所述第一防火组件安装在第一智能巡检机器人上，所述第一防火组件用于在巡检过程中检测实现防火，所述第二智能巡检机器人在地面上运行，用于实现窄范围的巡检。与现有技术相比，本发明的一种基于数字孪生的智能巡检机器人及控制方法，其通过设置第一防火组件，使基于数字孪生的智能巡检机器人在巡检的过程中，还能够起到灭火的作用。

　　1.功能涂层设计与应用 2.柔性电子器件设计与应用 3.结构动态参数测试与装置研发 4.智能机电一体化产品研发 5.3D打印工艺与设备