Welcome-球速体育南京明日智控申请基于数字孪生的工业机器人避障方法专利实现预测时间窗约束下的工业机器人安全避障控制

　　国家知识产权局信息显示，南京明日智控科技有限公司申请一项名为“一种基于数字孪生的工业机器人避障方法、设备及介质”的专利，公开号CN121798635A，申请日期为2026年3月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人避障方法、设备及介质，涉及工业机器人安全控制技术领域，包括，基于控制周期状态记录，对关节角向量和关节角速度向量进行前向预测生成孪生预测关节状态数据，结合末端执行器位姿计算孪生预测连杆包络数据，并基于人体关键点集合和障碍点云集合计算预测时间窗最小距离序列；在预测时间窗最小距离序列中提取预测时间窗最小距离和预测时间窗接近趋势量，并计算预测时间窗距离暴露量，执行多层次判定生成避障控制约束量，通过避障控制约束量更新关节角速度向量；根据更新后的关节角速度向量输出控制周期速度指令并驱动工业机器人执行关节运动。本发明实现预测时间窗约束下的工业机器人安全避障控制。

　　天眼查资料显示，南京明日智控科技有限公司，成立于2021年，位于南京市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本600万人民币。通过天眼查大数据分析，南京明日智控科技有限公司专利信息10条，此外企业还拥有行政许可2个。

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